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苏州伺服驱动器的原理及特点

发布时间:2024-01-17 11:04:28人气:95

苏州伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分,被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外研究热点。当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否,对于整个伺服控制系统,特别是速度控制性能的发挥起到关键作用。

苏州伺服驱动器的原理

苏州伺服驱动器的工作原理主要包括以下几个部分:信号处理、PID调节、电流控制和驱动输出。

1. 信号处理:伺服驱动器首先对接收到的上位机指令进行信号处理,包括解码、滤波、采样等操作,将上位机指令转换为适合伺服电机控制的信号。

2. PID调节:伺服驱动器根据信号处理后的信号,通过PID(比例-积分-微分)调节器对伺服电机的控制参数进行调整。PID调节器根据误差信号的大小和变化趋势,计算出相应的控制量,从而实现对伺服电机的精确控制。

3. 电流控制:伺服驱动器根据PID调节器的输出,通过电流控制器对伺服电机的电流进行控制。电流控制器根据PID调节器的输出,调整伺服电机的电流大小和方向,从而实现对伺服电机的精确控制。

4. 驱动输出:伺服驱动器将电流控制器的输出信号转换为驱动信号,通过驱动电路驱动伺服电机工作。驱动电路包括功率放大器、脉冲生成器等部件,可以实现对伺服电机的高效驱动。

伺服控制器.jpg

苏州伺服驱动器的特点

1、伺服驱动器软件程序主要包括主程序、中断服务程序、数据交换程序。

2、苏州伺服驱动器主程序主要用来完成系统的初始化、LO接口控制信号、DSP内各个控制模块寄存器的设置等。

3、伺服驱动器所有的初始化工作完成后,主程序才进入等待状态,以及等待中断的发生,以便电流环与速度环的调节。

4、伺服驱动器所有的初始化工作完成后,主程序才进入等待状态,以及等待中断的发生,以便电流环与速度环的调节。

5、苏州伺服驱动器初始化主要包括DsP内核的初始化、电流环与速度环周期设定、PWM初始化、四M启动、ADc初始化与启动、QEP初始化、矢量与永磁同步电机转子的初始位置初始化、多次伺服电机相电流采样、求出相电流的零偏移量、电流与速度P调节初始化等。

6、PWM定时中断程序有的用来对霍尔电流传感器采样A、B两相电流ia、ib进行采样、定标,以及根据磁场定向控制原理,计算转子磁场定向角,再角,再生成PWM信号对位置环与速度环进行控制。

7、功率驱动保护中断程序主要用于检测智能功率模块的故障输出。

8、光电编码器零脉冲捕获中断程序可实现对编码器反馈零脉冲精确确地捕获,从而可以得到交流永磁同步电机矢量变换定向角度的修正值。

9、数据交换程序主要包括与上位机的通信程序、EEPRoM参的读取、数码管显示程序等。参数的存储控制器键盘值。


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